* 若设备flash某个版别时提示失利，不必管它，持续设备下一个，设备重启浏览器

  1该文档不包括其他附件(如表格、图纸)，本站只确保下载后内容跟在线阅览相同，不确保内容完好性，请必须认线

  * 温馨提示：文档内容以实践预览为准，有的标题所指篇数或所含内容与预览并不相符，请仔细承认内容再下载，下载所得以实践在线阅览为准！

  《电气传动主动操控体系.doc》由会员共享，可在线阅览全文，更多相关《电气传动主动操控体系（终究版）》请在上查找。1、到了Ω之高，这与要求的∑R为Ω相差了许多。回过头来查找原因时咱们才发现之前测得的Ω是电枢的总电阻，Rn=ΩRaRd=Ω核算完必需的参数后，咱们组便开端进行体系仿真。这是一个非常检测耐性的进程。咱们不断改动ACR,ASR的参数，使其成份额，且要使超调量满意要求，完结体系无静差。这次试验是个同学一组分工合作共同完结，小组成员各有各的强项，这比一个人完结课程规划要少走许多弯路，不只如此，咱们之间的结协作精力也得到了进步。这次课程规划使学到了更多的常识，它渐渐地培养了咱们谨慎纤细的科学精力，关于咱们往后的试验、学乃至人生都会发生杰出的影响。这次试验使咱们对运动操控体系这门课有了愈加深入的了解，特别是使我对双闭环直流不可逆调速体系有了进一步的了解。双闭环调速体系是转速负反应和电流负反应在不同阶段别离起效果。这次课程规划不只加深了咱们对这些常识的形象，更使咱们学会了如何将笼统的常识详细地应用在体系规划中。转速调理器ASR，要求n%≤%已知=v=rm（）确认时间常数）电流等效时间常数,取KIT∑i=KI=T∑I==）转速滤波时间常数TonTon=RCon=s）转速环小时间常数T∑n=KI+Ton=s()挑选电流调理器的结构规划要求i%≤%，为完结转速无静差，在负载扰动效果点前面必须有一个积分环节，它应包括在转速调理器ASR中，因为在扰动效果点后边已经有了一个积分环节，因而转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以可按典型II型体系规划ASR。其传递函数为：Wacr(s)=Kn(tns+)tns()核算ASR参数按跟和顺抗扰功能都较好的准则，取h=，ASR的超前时间常数为：。

  2、，理论规划与仿真的成果和终究成果有必定的差异。在体系规划的进程中，因为ACR、ASR的别离选用的是典型I和II型体系，I型、II型体系的特性会使规划的体系自身具有必定的差错。从稳态要求上考虑，期望电流无静差，以得到抱负堵转特性，从动态要求上考虑，实践体系不答应电枢电流在突加操控效果时有太大的超调，以确保电流在动态进程中不超越答应值，而对电网电压动摇的及时抗扰效果是非必须要素，所以电流调理器ACR按典型I型体系进行规划。I型体系对阶跃输入是无差体系，I型体系能跟从斜坡输入，可是存在稳态差错，斜坡输入的稳态差错与开环增益成反比，能够经过添加K值来削减差错。转速调理器ASR选用的是II型体系。II型体系对阶跃信号和斜坡信号时无差体系，且能跟从抛物线输入，可是存在稳态差错，稳态差错是有限值，与开环增益成反比。至于其阶跃呼应超调量较大的问题，是依照线性体系理论核算的数据，实践体系中ASR的饱满非线性性质会使超调量大大下降。在体系调试的进程中，ASR、ACR各自的限幅电位器RP、RP等非常活络，调停=节时需一手按住螺母，一手用改刀渐渐调理。调理时只能调至近似，想要调到准确值非常困难。试验设备中的电容只准确到，没有理论核算所得到的值准确。所以咱们在调理的时分只能在核算值邻近取值。这也是差错原因之一。试验问题剖析在规划体系的进程中，咱们组遇到了一些问题：体系建模时，需先测得整流电源的等效内阻Rn，此刻应坚持Uct固定不变，Id介于AA之间，然后丈量几组Ud、Id的数据依据式：Rn=(Ud–Ud)(Id–Id)求得Rn。而咱们组调理了Uct,测得Ud、Id的数据后核算出的Rn为Ω。这。

  3、程中，咱们发现将核算出的成果带入实践体系中时，体系呈现了等幅振动，并且超调，转速均不满意要求，暂态特性不是很好，体系处于不安稳状况。在经过调试后，体系转速超调量满意条件，调理后体系的暂态特性有所改善，并且体系处于安稳状况。选用PI调理的单闭环体系能够在确保体系安稳的前提下完结转速无静差。可是假如对体系的动态功能要求较高时，单闭环往往难以满意要求。为了使电动机在起动进程中只要电流反应，没有转速负反应，到达安稳转速后，又只要转速负反应而无电流负反应，咱们能够在体系中设置两个调理器，别离引进转速负反应和电流负反应，二者嵌套相连，电流环在内，转速环在外，形成双闭直流环调速体系。电流调理器ACR的效果：（）作为内环的调理器，在转速外环的调理进程中，使电流紧紧跟从给定电压Ui的改动；（）对电网电压的动摇及时抗扰；（）在转速动态进程中，确保取得电动机答应的最大电流，然后加速动态进程；（）当电动机过载乃至堵转时，约束电枢电流的最大值，起快速的主动维护效果。转速调理器ASR的效果：（）ASR是调速体系的主导调理器，它是转速n很快跟从给定电压Un改动，稳态时可减小转速差错，假如选用PI调理器，则可完结无静差；（）对负载改动起抗扰效果；（）其输出限幅值决议电动机答应的最大电流。双闭环调速体系的调速功能好，具有较好的动态功能，过渡进程短，发动时间短，且安稳性好，抗干扰能力强，两个调理器别离规划整定，调理便利。体系差错剖析在进行体系调试时，咱们将经过第一次试验核算出的ASR、ACR的PI参数作为参阅，在其邻近渐渐调试，使得波形到达咱们所以为的最佳状况，然后确认终究参数：Rn=kΩCn=uF。

  4、Ri=kΩCi=uF不难看出=Idm当Un=V时：转速扩大图：σ%=（）=%体系无静差电流扩大图：当Un==V时：转速扩大图：σ%=（）=%电流扩大图：四、体系调试ASR、ACR的PI参照参数：Ri=kΩRn=kΩCi=uFCn=uFCoi=uFCon=uF调试进程：单元调试整定ACR、ASR的运放输出限幅值（）将零速封闭器置于“免除”状况；（）按调理器设置参数Rn、Ri、Cn、Ci将ASR、ACR接成PI调理器；（）挑选有用输入端，加输入电压信号；（）依据已知给定及Ks曲线调试ASR、ACR的输出信号巨细，并调理各自的限幅电位器RP、RP，直至输出电压为设定限幅值。体系调试电流环整定：（）断开电流励磁电源，电枢回路串联限流电阻置于最大值；（）接通总电源，设定Uct为V，再接通主回路电源，恰当减小可调电阻使得Id=Idm；（）丈量并调整电流反应输出信号Ui=V（调整电流反应系数β）；（）断开总电源，将Ui接入ACR输入端，并完结电流环悉数连线。转速环整定：（）完结速度环、电流环的完好连线；（）将测速设备输出信号接入速度变换器输入端，其输出端别离接ASR的输入端和零速封闭器的端（一起将其端接入给定信号Un）；（）ASR的输入端接给定信号，输出端接ACR恣意有用输入端；（）接通电机励磁电源，并切除电枢回路串联电阻；（）将零速封闭器置于封闭状况；（）加给定信号Un，电机发动后参加发电负载，当Un=V时，同步调理α和负载强度，满意n=nN,Id=IN。电路连线图：体系功能测定：静态功能测验：在确保安稳的前提下，在调速范围内，对应Uct=V和V（即V）时别离丈量条电动机静态。

  5、样一来咱们算出的∑R到达了Ω之高，这与要求的∑R为Ω相差了许多。回过头来查找原因时咱们才发现之前测得的Ω是电枢的总电阻，Rn=ΩRaRd=Ω值得一提的是，试验时咱们没有调理参数使得体系安稳，便直接开端丈量机械特性，所以体系一向不安稳，速度及电流的震动很大。这给咱们的读数造成了很大的困扰，咱们只能取一个大约，直接导致读数差错特别大。调理参数，体系安稳之后咱们也没有记载数据，过后写陈述时咱们才发现了这个严厉的问题。往后必定要吸取教训！！出于对试验设备的安全维护，咱们在调整调整电流反应系数β时，将输出电压信号Ui和电机点数电流Id都折半，变为V和A。在体系调试的进程中，ASR、ACR各自的限幅电位器RP、RP等非常活络，调停节时需一手按住螺母，一手用改刀渐渐调理。调理时只能调至近似，想要调到准确值非常困难。六、心得体会这次的课程规划内容非常丰厚，触及到了许多常识，要丈量的数据也比较多，一切细节都必须要注重。第一次试验完结往后，咱们需要将必需的参数核算出来。这些参数直接触及到体系规划的是否正确，所以咱们一点也不敢慢待。咱们小组的每个成员都核算了一份数据，然后彼此比照，或取均匀值或持续研究讨论，确认终究要用的数据。这样一来，咱们的数据会愈加精准，为之后的体系仿真规划奠定了杰出的根底。在规划体系的进程中，咱们组遇到了一些问题：体系建模时，需先测得整流电源的等效内阻Rn，此刻应坚持Uct固定不变，Id介于AA之间，然后丈量几组Ud、Id的数据依据式：Rn=(Ud–Ud)(Id–Id)求得Rn。而咱们组调理了Uct,测得Ud、Id的数据后核算出的Rn为Ω。这样一来咱们算出的∑R达。

  6、功能曲线（）Uct=VIdAUdVnrm数据拟合曲线：（）Uct=VIdAUdVnrm数据拟合曲线：试验时咱们犯了一个严峻的过错，咱们没有调理参数使得体系安稳，便直接开端丈量机械特性，所以体系一向不安稳，速度及电流的震动很大。这给咱们的读数造成了很于三个不同方位（约对称）进行三次丈量(Ura，Urd，Id)，求Ra，Rd的均匀值UraVUrdVRa=(++)=ΩRd=(++)=ΩRn=∑RRaRd=Ω()确认电动机电势转速系数Ce空载发动电机并安稳运转（Id巨细根本安稳）给定两个巨细不同的操控信号Uct，丈量两组安稳运转时的Ud、n数据nrmIdAUdVUctVCe=()()=Vrm()确认整流电源扩大系数Ks电机停止，电枢回路外串限流电阻分级调理操控信号Uct巨细，并坚持Id≤A在Ud有用范围内，丈量每一组Uct，Ud，Id，数据应大于组以上，丈量上限不低于最大抱负空载整流输出电压Udmax按Ud=Ud+IdRn作出电源输入输出特性曲线(用Excel生成)取线性段段以上斜率，求其均匀值得KsUctVUdVIdAUctVUdVIdA用EXCEL核算Ud(图中D为Ud)，并拟合曲线：咱们小组的每个成员都取了几段斜率，并核算了Ks的值，终究取均匀值得：Ks=（）确认电枢回路电磁时间常数Tl断开电枢回路连线运用电感表丈量电枢回路总电感量L测得：La=HLd=HL=La+Ld=HTl=L∑R==s()确认电枢回路机电时间常数Tm电机空载，突加给定，并使起动峰值电流到达体系设定最大电流Idm记载id波形，由下列公式核算TmctctddUUUUKsId波形：Tm=s三、。

  7、，理论规划与仿真的成果和终究成果有必定的差异。在体系规划的进程中，因为ACR、ASR的别离选用的是典型I和II型体系，I型、II型体系的特性会使规划的体系自身具有必定的差错。从稳态要求上考虑，期望电流无静差，以得到抱负堵转特性，从动态要求上考虑，实践体系不答应电枢电流在突加操控效果时有太大的超调，以确保电流在动态进程中不超越答应值，而对电网电压动摇的及时抗扰效果是非必须要素，所以电流调理器ACR按典型I型体系进行规划。I型体系对阶跃输入是无差体系，I型体系能跟从斜坡输入，可是存在稳态差错，斜坡输入的稳态差错与开环增益成反比，能够经过添加K值来削减差错。转速调理器ASR选用的是II型体系。II型体系对阶跃信号和斜坡信号时无差体系，且能跟从抛物线输入，可是存在稳态差错，稳态差错是有限值，与开环增益成反比。至于其阶跃呼应超调量较大的问题，是依照线性体系理论核算的数据，实践体系中ASR的饱满非线性性质会使超调量大大下降。在体系调试的进程中，ASR、ACR各自的限幅电位器RP、RP等非常活络，调停=节时需一手按住螺母，一手用改刀渐渐调理。调理时只能调至近似，想要调到准确值非常困难。试验设备中的电容只准确到，没有理论核算所得到的值准确。所以咱们在调理的时分只能在核算值邻近取值。这也是差错原因之一。试验问题剖析在规划体系的进程中，咱们组遇到了一些问题：体系建模时，需先测得整流电源的等效内阻Rn，此刻应坚持Uct固定不变，Id介于AA之间，然后丈量几组Ud、Id的数据依据式：Rn=(Ud–Ud)(Id–Id)求得Rn。而咱们组调理了Uct,测得Ud、Id的数据后核算出的Rn为Ω。这。

  8、到了Ω之高，这与要求的∑R为Ω相差了许多。回过头来查找原因时咱们才发现之前测得的Ω是电枢的总电阻，Rn=ΩRaRd=Ω核算完必需的参数后，咱们组便开端进行体系仿真。这是一个非常检测耐性的进程。咱们不断改动ACR,ASR的参数，使其成份额，且要使超调量满意要求，完结体系无静差。这次试验是个同学一组分工合作共同完结，小组成员各有各的强项，这比一个人完结课程规划要少走许多弯路，不只如此，咱们之间的结协作精力也得到了进步。这次课程规划使学到了更多的常识，它渐渐地培养了咱们谨慎纤细的科学精力，关于咱们往后的试验、学乃至人生都会发生杰出的影响。这次试验使咱们对运动操控体系这门课有了愈加深入的了解，特别是使我对双闭环直流不可逆调速体系有了进一步的了解。双闭环调速体系是转速负反应和电流负反应在不同阶段别离起效果。这次课程规划不只加深了咱们对这些常识的形象，更使咱们学会了如何将笼统的常识详细地应用在体系规划中。转速调理器ASR，要求n%≤%已知=v=rm（）确认时间常数）电流等效时间常数,取KIT∑i=KI=T∑I==）转速滤波时间常数TonTon=RCon=s）转速环小时间常数T∑n=KI+Ton=s()挑选电流调理器的结构规划要求i%≤%，为完结转速无静差，在负载扰动效果点前面必须有一个积分环节，它应包括在转速调理器ASR中，因为在扰动效果点后边已经有了一个积分环节，因而转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以可按典型II型体系规划ASR。其传递函数为：Wacr(s)=Kn(tns+)tns()核算ASR参数按跟和顺抗扰功能都较好的准则，取h=，ASR的超前时间常数为：。

  9、程中，咱们发现将核算出的成果带入实践体系中时，体系呈现了等幅振动，并且超调，转速均不满意要求，暂态特性不是很好，体系处于不安稳状况。在经过调试后，体系转速超调量满意条件，调理后体系的暂态特性有所改善，并且体系处于安稳状况。选用PI调理的单闭环体系能够在确保体系安稳的前提下完结转速无静差。可是假如对体系的动态功能要求较高时，单闭环往往难以满意要求。为了使电动机在起动进程中只要电流反应，没有转速负反应，到达安稳转速后，又只要转速负反应而无电流负反应，咱们能够在体系中设置两个调理器，别离引进转速负反应和电流负反应，二者嵌套相连，电流环在内，转速环在外，形成双闭直流环调速体系。电流调理器ACR的效果：（）作为内环的调理器，在转速外环的调理进程中，使电流紧紧跟从给定电压Ui的改动；（）对电网电压的动摇及时抗扰；（）在转速动态进程中，确保取得电动机答应的最大电流，然后加速动态进程；（）当电动机过载乃至堵转时，约束电枢电流的最大值，起快速的主动维护效果。转速调理器ASR的效果：（）ASR是调速体系的主导调理器，它是转速n很快跟从给定电压Un改动，稳态时可减小转速差错，假如选用PI调理器，则可完结无静差；（）对负载改动起抗扰效果；（）其输出限幅值决议电动机答应的最大电流。双闭环调速体系的调速功能好，具有较好的动态功能，过渡进程短，发动时间短，且安稳性好，抗干扰能力强，两个调理器别离规划整定，调理便利。体系差错剖析在进行体系调试时，咱们将经过第一次试验核算出的ASR、ACR的PI参数作为参阅，在其邻近渐渐调试，使得波形到达咱们所以为的最佳状况，然后确认终究参数：Rn=kΩCn=uF。